Control de estabilización y seguimiento en péndulo sobre dos ruedas.

Abstract

El presente capítulo expone los antecedentes sobre el tema central de la tesis: sistemas de péndulo invertido sobre dos ruedas (PISDR), comenzando por los objetivos y la justificación, siguiendo con el actual estado del arte. El sistema PISDR consiste en un robot móvil, carro de dos ruedas alineadas entre sí sobre su eje de rotación, y es de tipo diferencial o también conocido como tipo monociclo, el cual balancea una masa cuyo centro de gravedad está por encima del eje de las ruedas, de modo que el centro de masa se puede modelar como un péndulo. El objetivo de control consiste en mantener el centro de masa de la carga en la posición vertical hacia arriba, que es el punto de equilibrio inestable, a la vez que se pueda controlar la posición lineal del carro. El PISDR es un sistema subactuado e inestable en lazo abierto.